1．整机ku游体育电路结构。迎宾机器人的控制电路包括6大部分，上图自左至右：(1)由时基电路IC1和红外发射二极管VD1、VD2组成的红外发射电路。(2)由专用集成电路IC11和IC11’分别组成的A、B两套红外接收电路。(3)由语音集成电路IC12等组成的声音电路。(4)由时基电路IC13和VD15、VD16组成的闪光电路。(5)由VT12、VT13和时基电路IC14、IC15分别组成的A、B驱动电路。(6)由或非门D1、D2、D3和IC16构成的单稳态触发器等组成的控制电路。方框图见下图。

2．整机工作原理。迎宾机器人立于大门内，设大门在其左侧，当有客人进门时，红外发射电路向左前方发射的红外光被客人反射回来，由红外接收电路A接收，并通过控制电路同时使：(1)驱动电路A驱动电动机正转，机器人头部向左转动，并抬起右手致意；(2)声音电路发出“欢迎光临”的语音；(3)闪光电路使机器入双眼闪烁。数秒钟后，机器人头部转回，右手放下，恢复待命状态。

当有客人要离开而向门外走去时，红外发射电路向右前方发出的红外光被客人反射回来，由红外接收电路B接收，并通过控制电路同时使：(1)驱动电路B驱动电动机反转，机器人头部向右转动，并抬起左手致意；(2)声音电路发出“谢谢光临”的语音；(3)闪光电路使机器人双眼闪烁。数秒钟后，机器人头部转回，左手放下，恢复待命状态。

二、主要单元电路分析

1．红外发射电路。由555时基电路构成40kHz的自激多谐振荡器，占空比约为1/3的方波脉冲，驱动两只红外发射管TLN104向外发射被40kHz方波脉冲调制的红外光。两只红外发射管分别指向机器人的左前方和右前方。

2．红外接收电路。采用了红外接收专用集成电路CX20106，如上图所示，该集成电路内部包含有：前置放大器、限幅放大器、带通滤波器、检波器、积分器和整形电路，接收中心频率为40kHz随R12可调。VD11是红外光电管。当接收到与中心频率相同的红外光信号时，经CX20106处理后，其输出端（⑦脚）由高电平变为低电平，使后续电路工作。调节Rll可调整接收灵敏度。CX20106中有自动偏置电路(ABLC)，可以保证其在不同的光线背景下都能正常工作。3．语音电路。采用了语音集成电路KD5603，其内储有“欢迎光临”和“谢谢光临”两句语音，分别由1和2两个触发端控制，触发一次播放一句。由于KD5603工作电压为3V，因此通过VD12和R19将6V电源稳压至3V。VD13、VD14是触发信号钳位二极管。

4.555单稳态触发器。上图为用555时基电路构成的单稳态触发器，具有电路简单、稳定可靠的特点。平时电路处于稳态，输出端③端为“0”，放电端⑦脚导通，C上电压为0。当在其触发端②脚输入一负脉冲时，电路翻转为暂稳态，③脚变为“1”，放电端⑦脚截止，正电源开始经R向C充电。当C上电压达到2/3U时，电路再次翻转，输出端③脚变为“0”，放电端⑦脚导通使C放电，电路回复稳态。电路输出脉宽（暂稳态时间）T≈1.1RC。改变R或C，即可改变输出脉宽。图1中，IC16构成10s的单稳态触发器，IC14和IC15均构成3s的单稳态触发器。

5．逻辑控制电路。控制逻辑如上图所示。A、B两点分别为红外接收电路A和B的输出信号。当A电路接收到信号时，C端便有一正触发脉冲，经倒相后触发单稳态触发器IC14翻转，I端为高电平（此时J端为0），电动机正转；同时C端的正脉冲还使声音电路发出迎客语音、闪光电路起振。若B电路接收到信号，则D端便有一正触发脉冲，使J端为高电平（此时I端为0），电动机反转；同时D端的正脉冲还使声音电路发出送客语音、闪光电路起振。不管A和B哪一个为低电平，都将通过或非门D3触发单稳态触发器IC16翻转，F点变为高电平，封死或非门Dl和D2，使得在l0s的暂态时间内，红外接收电路的输出信号不再起作用，避免了对进来的客人刚说完“欢迎光临”，马上又接着说“谢谢光临”的尴尬。F点的电平同时控制闪光电路的工作。

三、制作调试要点

1．制作。两组红外发射管和红外光电管，应成对地安装在机器人身体上部左右两边，分别指向左前方和右前方，同一侧的红外发射管和红外光电管指向必须一致。为了提高红外接收电路的抗干扰能力，防止误动作，应用薄铜皮或薄铁皮做一个屏蔽罩，红外光电管从屏蔽罩一端露出。

2．调试。主要是调整红外接收电路的中心频率和灵敏度。调试时，在一侧的红外发射管和红外光电管前放置一物体，调节R12使电路动作，这时收、发频率即已一致。将物体移至距机器人2m处，调节Rll，使电路刚刚动作。如发现机器人头部转动的方向反了，将电动机两引线对调即可。调好一侧后，以同样方法调整另一侧。